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只和相邻的相关。

前面有一点误差后面会永远保存下来。

任何的状态估计，一定有误差，一定会有误差对应的数学模型，然后根据这个误差数学模型去求个最优化问题，去让这个误差尽可能小。

大疆用的紧耦合。

初始化完成之前，VINS是不会给你发任何定位信息的。初始化时间要多久不一定。

听了他这讲的，知道了摄像头为什么需要标定。之前一直不知道，也没去弄清楚。

现在单靠双目相机做深度估计还是不太可靠。但有的时候也可以。

VINS MONO是单目，需要先晃来晃去做初始化，VINS FUSION是双目，双目不需要晃来晃去做初始化，可以直接起飞

但是他实际觉得实际飞VIO还是 VINS MONO可靠性高。

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